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修改這篇文章 : 工業機器人的分類方式—取放機械手

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工業機器人由主體、驅動系統和控制系統三個基本部分組成。主體即機座和執行機構，包括臂部、電缸、腕部和手部，有的機器人還有行走機構。大多數工業機器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度；驅動系統包括動力裝置和傳動機構，用以使執行機構產生相應的動作；控制系統是按照輸入的程序對驅動系統和執行機構發出指令信號，并進行控制。 工業機器人按臂部的運動形式分為四種。直角坐標型的臂部可沿三個直角坐標移動；圓柱坐標型的臂部可作升降、回轉和伸縮動作；球坐標型的臂部能回轉、俯仰和伸縮；關節型的臂部有多個轉動關節。 工業機器人按執行機構運動的控制機能，又可分點位型和連續軌跡型。點位型只控制執行，工業機器人機構由一點到另一點的準確定位，適用于機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業；連續軌跡型可控制執行機構按給定軌跡運動，適用于連續焊接和涂裝等作業。 c公司來為大家娓娓道來： 一 按機械結構分類： 1、串聯機器人：一個軸的運動會改變另一個軸的坐標原點。比如六關節機器人。 2、并聯機器人：一個軸運動不影響另一個軸的坐標原點，比如蜘蛛機器人。 二 按操作機坐標形式分類 1、圓柱坐標型機器人的臂部可作升降、回轉和伸縮動作; 2、球坐標型機器人的臂部能回轉、（直線滑臺）俯仰和伸縮; 3、多關節型機器人的臂部有多個轉動關節。 4、平面關節型機器人的軸線相互平行,實現平面內定位和定向; 5、直角坐標型機器人的臂部可沿三個直角坐標移動; 三 按程序輸入方式分類： 1、編程輸入型機器人：編程輸入型是將計算機上已編好的作業程序文件，通過RS232串口或者以太網等通信方式傳送到機器人控制柜。 2、示教輸入型機器人：示教輸入型的示教方法有兩種，一種是由操作者用手動控制器(示教草作盒)，將指令信號傳給驅動系統，使執行機構按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。另一種是由操作者直接領動執行機構，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時，控制系統從程序存儲器中檢出相應信息，將指令信號傳給驅動機構，使執行機構再現示教的各種動作。 我司服務： dd馬達 http://www.cosmicrobot.cn

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